Original: http://robotics.cs.iastate.edu
|
|
 sihtmärgile vooderdamine |
|
 multikollidefekti simulaator |
 pehmete tahkete ainete võtmine |
 deformeeritav modelleerimine |
 deformeeritavate objektide haaramine |
Tere tulemast ISU robootika laborisse! Oleme energiline grupp, mis uurib robootika põhiprobleeme koos jõupingutustega, mis on tasakaalustatud teoreetiliste uurimiste ja eksperimentaalsete demonstratsioonide vahel.
Meie praegusel uuringul on kaks tõukefekti. Esimene neist on töötada välja robot-süsteem, mis on spetsialiseerunud deformeeritavate esemete, nagu puuviljad, köögiviljad ja liha viilutamine, kuivatamine või peenestamine. Me uurime objekti deformatsiooni ja kokkupuutejõu modelleerimist lõikamise all ning põhimehhanismide kavandamist, nagu objekti pikap ja stabiliseerimine, köögi noa pikap ja liikumise kontroll. Eesmärgiks on põhjalikumalt mõista delikaatseid, paindlikke ja libedaid esemeid, tööriistade käsitsemist oskustega, robot-käte ja käte vahelist koordineerimist ning liikumiste planeerimist ja juhtimist, mis põhinevad mitmeliigilise sensori ja deformeeritava modelleerimisega.
Teine tõukejõud keskendub füüsilisele nähtusele mõju ja selle kasutamine robot manipulatsiooni. Impulsiivseid jõude saab kasutada ülesannete täitmiseks, mis muidu oleksid üsna keerulised. Näideteks on küünekujulõikamine, muna purustamine, aknakatti avamine, tennise palli löömine jne. Õppime või oleme õppinud järgmisi alamprobleeme: a) mitmekordsete jäikade kehade samaaegse kokkupõrke efektiivne arvutuslik modelleerimine; b) kokkupõrkega avatud lähtekoodiga interaktiivse graafilise simulaatori väljatöötamine nii teaduse kui ka hariduse eesmärgil; c) mõne ülesande kavandamine, et saada mõni objekti soovitud objektijärgne liikumine; ja d) manipuleerimiskava sünteesi, et ühendada impulsiivsed tegevused dünaamiliste liikumistega, et demonstreerida oskusi, mida robotid veel saavutanud ei ole.
Muud uurimisteemad ja huvid hõlmavad:
- osav manipuleerimine
- Vision põhinev liikumise hindamise
- Ahne deformeeritavat objektid
- Deformeeritavad modelleerimine
- Tee planeerimine
- Reljeefsed kuju tunnustamist ja rekonstrueerimine
- Lokaliseerimine ja robot kaugseire
- Geomeetriline algoritmid kõverad ja pinnad
- Mittelineaarsed juhtimissüsteemid ja vaatluse
- Kinemaatika ja dünaamika manipuleerimise
Kui mõni eespool teemasid sind huvitab, teretulnud meiega ühendust ja teeme mõned põnevad robootikaalane.
Me tunnistame suuremeelne toetus poolt Riiklik teadusfond läbi järgmisi toetusi:
- IIS-1651792 (2016-2018)
- IIS-1421034 (2014-2018)
- IIS-0915876 (2009-2013)
- IIS-0742334 (2007-2009)
- CAREER Award IIS-0133681 (2002-2008)
Selles materjalis väljendatud arvamused, järeldused ja järeldused või soovitused on autor (id) autorid ja need ei pruugi kajastada Riikliku Teadusfondi seisukohti.
